റോബോട്ടുകൾക്കായുള്ള കാറ്റർപില്ലർ ട്രാക്കുകൾ എങ്ങനെയാണ് തിരയലും രക്ഷാപ്രവർത്തനവും പുനർനിർവചിക്കുന്നത്

ഒരു ഭൂകമ്പമോ, ഘടനാപരമായ തകർച്ചയോ, അല്ലെങ്കിൽ അപകടകരമായ രാസ ചോർച്ചയോ ആകട്ടെ, ദുരന്തം സംഭവിക്കുമ്പോൾ, പരിസ്ഥിതി പ്രവചനാതീതമായ ചരിവുകളുള്ള അവശിഷ്ടങ്ങൾ, അസ്ഥിരമായ ചരിവുകൾ, മിനുസമാർന്ന പ്രതലങ്ങൾ എന്നിവയായി മാറുന്നു. ഉയർന്ന അപകടസാധ്യതയുള്ള ഈ സാഹചര്യങ്ങളിൽ, ആദ്യം പ്രതികരിക്കുന്നവരുടെ ചലനശേഷി പലപ്പോഴും ശാരീരിക അപകടത്താൽ പരിമിതപ്പെടുത്തിയിരിക്കുന്നു. ഇവിടെയാണ് സ്പെഷ്യലൈസ്ഡ് മെക്കാനിക്സ് റോബോട്ടുകൾക്കുള്ള കാറ്റർപില്ലർ ട്രാക്കുകൾ ആധുനിക തിരച്ചിൽ, രക്ഷാപ്രവർത്തനങ്ങളുടെ അക്ഷരീയ അടിത്തറയായി മാറുക. ഉയർന്ന കേന്ദ്രീകരണവുമായി പൊരുതുന്ന അല്ലെങ്കിൽ മൃദുവായ ചെളിയിൽ മുങ്ങിത്താഴുന്ന ചക്രങ്ങളുള്ള എതിരാളികളിൽ നിന്ന് വ്യത്യസ്തമായി, a റോബോട്ട് ട്രാക്ക് ഒരു മെക്കാനിക്കൽ പ്ലാറ്റ്‌ഫോമിനെ എല്ലാ ഭൂപ്രദേശങ്ങളെയും അതിജീവിക്കാൻ ആവശ്യമായ തുടർച്ചയായ ഉപരിതല വിസ്തീർണ്ണം സിസ്റ്റം നൽകുന്നു.

തുടർച്ചയായ റോബോട്ട് ടാങ്ക് ട്രാക്കുകളുടെ അടിസ്ഥാന ഭൗതികശാസ്ത്രം        

എന്തുകൊണ്ടെന്ന് മനസ്സിലാക്കാൻ എ ട്രാക്ക് ചെയ്ത പരിശോധന റോബോട്ട് ദുരന്ത പ്രതികരണത്തിനുള്ള സുവർണ്ണ നിലവാരമാണ്, ഭൂഗർഭ മർദ്ദത്തിൻ്റെ വിതരണത്തിൽ ഒന്ന് നോക്കണം. ഒരു രക്ഷാദൗത്യത്തിൽ, "നിലം" അപൂർവ്വമായി ദൃഢമാണ്; ഇത് പലപ്പോഴും അയഞ്ഞ ചരൽ, തകർന്ന ഗ്ലാസ്, ആർദ്ര ഇൻസുലേഷൻ എന്നിവയുടെ മിശ്രിതമാണ്. ഒരു ചക്രമുള്ള റോബോട്ട് അതിൻ്റെ മുഴുവൻ പിണ്ഡവും നാല് ചെറിയ കോൺടാക്റ്റ് പാച്ചുകളിലേക്ക് കേന്ദ്രീകരിക്കുന്നു. മൃദുവായതോ അസമമായതോ ആയ അവശിഷ്ടങ്ങളിൽ, ഈ ഉയർന്ന മർദ്ദം ചക്രങ്ങൾ കുഴിച്ച്, റോബോട്ടിനെ ഫലപ്രദമായി നങ്കൂരമിടുന്നു.

റോബോട്ട് ടാങ്ക് ട്രാക്കുകൾ ലോഡ് സ്‌പ്രെഡിംഗ് തത്വത്തിലൂടെ ഇത് പരിഹരിക്കുക. ആന്തരിക സ്‌പ്രോക്കറ്റുകളാൽ പ്രവർത്തിക്കുന്ന ഒരു തുടർച്ചയായ ലൂപ്പ് ഉപയോഗിക്കുന്നതിലൂടെ, റോബോട്ടിൻ്റെ ഭാരം ട്രാക്കിൻ്റെ കാൽപ്പാടിൻ്റെ മുഴുവൻ നീളത്തിലും വിതരണം ചെയ്യുന്നു. ഈ താഴ്ന്ന നിലയിലുള്ള മർദ്ദം ഒരു പരമ്പരാഗത ടയറിനെ വിഴുങ്ങുന്ന തടസ്സങ്ങളിൽ "ഫ്ലോട്ട്" ചെയ്യാൻ യന്ത്രത്തെ അനുവദിക്കുന്നു. കൂടാതെ, മെക്കാനിക്കൽ നേട്ടം റോബോട്ട് ട്രാക്ക് അതിൻ്റെ രേഖാംശ ട്രാക്ഷനിൽ കിടക്കുന്നു. ഒന്നിലധികം "ഗ്രൗസറുകൾ" അല്ലെങ്കിൽ ട്രെഡുകൾ ഒരേസമയം ഉപരിതലവുമായി സമ്പർക്കം പുലർത്തുന്നതിനാൽ, റോബോട്ടിന് കാര്യമായ ഡ്രോബാർ പുൾ ചെയ്യാൻ കഴിയും, ഇത് കോൺക്രീറ്റ് ബ്ലോക്കുകൾക്ക് മുകളിലൂടെ കയറാനോ ഇടുങ്ങിയ അപ്പർച്ചറുകളിലൂടെ കനത്ത സെൻസറുകളും ആശയവിനിമയ ടെതർ ലൈനുകളും വലിച്ചിടാനും അനുവദിക്കുന്നു.

മെറ്റീരിയൽ സയൻസും റോബോട്ടുകൾക്കായുള്ള റബ്ബർ ടാങ്ക് ട്രാക്കുകളിലേക്കുള്ള ഷിഫ്റ്റും     

റോബോട്ടിക്‌സിൻ്റെ ആദ്യകാലങ്ങളിൽ, പല ഡിസൈനുകളും സൈനിക ടാങ്കുകളിൽ നിന്ന് കനത്ത സ്റ്റീൽ ലിങ്കുകൾ ഉപയോഗിച്ച് കടമെടുത്തിരുന്നു. എന്നിരുന്നാലും, തിരയലിനും രക്ഷാപ്രവർത്തനത്തിനും, ഭാരവും വൈബ്രേഷനും നിർണായക ശത്രുക്കളാണ്. ഉയർന്ന ശക്തിയുടെ ആവിർഭാവം റോബോട്ടുകൾക്കുള്ള റബ്ബർ ടാങ്ക് ട്രാക്കുകൾ രംഗത്ത് വിപ്ലവം സൃഷ്ടിച്ചു. ഈ ട്രാക്കുകൾ സാധാരണയായി റൈൻഫോഴ്സ്ഡ് സിന്തറ്റിക് സംയുക്തങ്ങൾ ചേർന്നതാണ്, പലപ്പോഴും വഴക്കം നിലനിർത്തുമ്പോൾ വലിച്ചുനീട്ടുന്നത് തടയാൻ ആന്തരിക സ്റ്റീൽ അല്ലെങ്കിൽ കെവ്ലാർ ചരടുകൾ ഉപയോഗിച്ച് എംബെഡ് ചെയ്യുന്നു.

റബ്ബർ തിരഞ്ഞെടുക്കുന്നത് ശരീരഭാരം കുറയ്ക്കാൻ മാത്രമല്ല. ഒരു അർബൻ സെർച്ച് ആൻ്റ് റെസ്ക്യൂ (USAR) പരിതസ്ഥിതിയിൽ, ഒരു റോബോട്ടിന് പലപ്പോഴും അതിലോലമായതോ മിനുസമാർന്നതോ ആയ പ്രതലങ്ങളിലൂടെ സഞ്ചരിക്കേണ്ടതുണ്ട്, അതായത് തകർന്ന ലോബിയിലെ മിനുക്കിയ മാർബിൾ അല്ലെങ്കിൽ ഒരു ഫാക്ടറിയിലെ വെറ്റ് മെറ്റൽ പ്ലേറ്റിംഗ്. മെറ്റൽ ട്രാക്കുകൾ ഒരു തറയുടെ ശേഷിക്കുന്ന ഘടനാപരമായ സമഗ്രതയെ വഴുതുകയോ നശിപ്പിക്കുകയോ ചെയ്തേക്കാം. റോബോട്ടുകൾക്കുള്ള റബ്ബർ ടാങ്ക് ട്രാക്കുകൾ ഘർഷണത്തിൻ്റെ ഉയർന്ന ഗുണകം നൽകുക. റബ്ബറിൻ്റെ ഇലാസ്തികത, അവശിഷ്ടങ്ങളുടെ സൂക്ഷ്മ ജ്യാമിതിയോട് അൽപം പൊരുത്തപ്പെടാൻ ട്രാക്കിനെ അനുവദിക്കുന്നു, ഇഷ്ടികകളുടെയും പൈപ്പുകളുടെയും അരികുകൾ ഫലപ്രദമായി "പിടുത്തം" ചെയ്യുന്നു. ഈ "മെക്കാനിക്കൽ കീയിംഗ്" ആണ് അനുവദിക്കുന്നത് a ട്രാക്ക് ചെയ്ത പരിശോധന റോബോട്ട് ഗോവണിപ്പടികൾ കയറാനോ 45-ഡിഗ്രി ചരിവുകളുള്ള അയഞ്ഞ അവശിഷ്ടങ്ങൾ പിന്നിലേക്ക് വഴുക്കാതെ നാവിഗേറ്റ് ചെയ്യാനോ.

ട്രാക്ക് ചെയ്‌ത പരിശോധന റോബോട്ടിലെ നാവിഗേഷൻ ജ്യാമിതി       

A ട്രാക്ക് ചെയ്ത പരിശോധന റോബോട്ട് അപൂർവ്വമായി രണ്ട് ബെൽറ്റുകളിലുള്ള ഒരു പെട്ടി മാത്രമാണ്. സങ്കീർണ്ണമായ മെക്കാനിക്സിൽ റോബോട്ടിനെ അതിൻ്റെ ആകൃതി ചലനാത്മകമായി മാറ്റാൻ അനുവദിക്കുന്ന "ഫ്ലിപ്പറുകൾ" അല്ലെങ്കിൽ സബ്-ട്രാക്ക് മൊഡ്യൂളുകൾ ഉൾപ്പെടുന്നു. ഇതൊരു നിർണായക പരിണാമ ഘട്ടമാണ് റോബോട്ടുകൾക്കുള്ള കാറ്റർപില്ലർ ട്രാക്കുകൾ . ട്രാക്കിൻ്റെ മുൻഭാഗമോ പിൻഭാഗമോ വ്യക്തമാക്കുന്നതിലൂടെ, റോബോട്ടിന് ഉയർന്ന ലെഡ്ജിൻ്റെ അരികിൽ പിടിക്കാൻ മുകളിലേക്ക് എത്താൻ കഴിയും അല്ലെങ്കിൽ തകർന്ന തറയുടെ രണ്ട് ഭാഗങ്ങൾക്കിടയിലുള്ള വിശാലമായ വിടവ് നികത്താൻ അതിൻ്റെ വീൽബേസ് നീട്ടാൻ കഴിയും.

ഈ ജ്യാമിതീയ പൊരുത്തപ്പെടുത്തൽ, തീവ്രമായ കുസൃതികളിൽ പോലും ഗുരുത്വാകർഷണ കേന്ദ്രം ട്രാക്കുകളുടെ കാൽപ്പാടിനുള്ളിൽ നിലനിൽക്കുന്നുവെന്ന് ഉറപ്പാക്കുന്നു. തിരച്ചിലിലും രക്ഷാപ്രവർത്തനത്തിലും, രക്ഷപ്പെട്ടവർ കുടുങ്ങിപ്പോയേക്കാവുന്ന "ശൂന്യമായ ഇടത്തിലേക്ക്" ക്യാമറയോ കാർബൺ ഡൈ ഓക്സൈഡ് സെൻസറോ എത്തിക്കുക എന്നതാണ് പലപ്പോഴും ലക്ഷ്യം. ഒരു റോബോട്ട് മറിഞ്ഞാൽ, ദൗത്യം അവസാനിക്കും. വിശാലമായ നിലപാടും താഴ്ന്ന പ്രൊഫൈലും അന്തർലീനമാണ് റോബോട്ട് ടാങ്ക് ട്രാക്കുകൾ റോബോട്ട് അതിൻ്റെ മുകളിലെ ഡെക്കിൽ കനത്ത ലിഡാർ ഉപകരണങ്ങളോ റോബോട്ടിക് ആയുധങ്ങളോ വഹിക്കുമ്പോൾ പോലും ടിപ്പിംഗിനെ പ്രതിരോധിക്കുന്ന സ്വാഭാവികമായി സ്ഥിരതയുള്ള ഒരു പ്ലാറ്റ്ഫോം നൽകുക.

സ്കിഡ്ഡിംഗിൻ്റെയും സ്റ്റിയറിംഗിൻ്റെയും ഘർഷണത്തെ മറികടക്കുന്നു ഇൻ റോബോട്ട് ടാങ്ക് ട്രാക്കുകൾ    

ഏറ്റവും സങ്കീർണ്ണമായ മെക്കാനിക്കൽ വശങ്ങളിൽ ഒന്ന് റോബോട്ട് ടാങ്ക് ട്രാക്കുകൾ സ്റ്റിയറിംഗ് രീതിയാണ്. ചക്രങ്ങൾ തിരിക്കാൻ റാക്ക് ആൻഡ് പിനിയൻ സ്റ്റിയറിംഗ് ഉപയോഗിക്കുന്ന കാറുകളിൽ നിന്ന് വ്യത്യസ്തമായി, ട്രാക്ക് ചെയ്ത മിക്ക റോബോട്ടുകളും "സ്കിഡ്-സ്റ്റിയറിങ്" ഉപയോഗിക്കുന്നു. ഇതിൽ ഒരു ട്രാക്ക് മറ്റൊന്നിനേക്കാൾ വേഗത്തിൽ ഓടിക്കുകയോ മറ്റേത് മുന്നോട്ട് പോകുമ്പോൾ ഒരു ട്രാക്ക് റിവേഴ്സ് ചെയ്യുകയോ ചെയ്യുന്നു. ഇത് സീറോ-ടേൺ റേഡിയസ് അനുവദിക്കുമ്പോൾ - തകർന്ന കെട്ടിടത്തിൻ്റെ ഇറുകിയതും ക്ലോസ്‌ട്രോഫോബിക് പരിമിതികളിൽ അത്യാവശ്യമാണ് - ഇത് വലിയ ലാറ്ററൽ സമ്മർദ്ദം സൃഷ്ടിക്കുന്നു. റോബോട്ട് ട്രാക്ക് തന്നെ.

ഈ കത്രിക ശക്തികളെ കൈകാര്യം ചെയ്യാൻ ആന്തരിക മെക്കാനിക്സ് ശക്തമായിരിക്കണം. അതുകൊണ്ടാണ് ഡ്രൈവ് സ്‌പ്രോക്കറ്റും ട്രാക്ക് ലഗുകളും തമ്മിലുള്ള ഇൻ്റർഫേസ് കൃത്യതയോടെ രൂപകൽപ്പന ചെയ്തിരിക്കുന്നത്. ഒരു ട്രാക്ക് ചെയ്ത പരിശോധന റോബോട്ട് , "ഡി-ട്രാക്കിംഗ്" (ട്രാക്ക് ചക്രങ്ങളിൽ നിന്ന് വീഴുന്നത്) തടയുന്നതിന് ഉയർന്ന പിരിമുറുക്കത്തിൽ പോലും ട്രാക്കിൻ്റെ "പിച്ച്" സ്ഥിരത പുലർത്തണം. ആധുനിക റെസ്ക്യൂ റോബോട്ടുകൾ പലപ്പോഴും സ്വയം ടെൻഷനിംഗ് സംവിധാനങ്ങൾ അവതരിപ്പിക്കുന്നു, അത് സ്പ്രിംഗുകൾ അല്ലെങ്കിൽ ഹൈഡ്രോളിക് ആക്യുവേറ്ററുകൾ ഉപയോഗിക്കുന്നു. റോബോട്ടുകൾക്കുള്ള കാറ്റർപില്ലർ ട്രാക്കുകൾ ടാറ്റ്, ഡ്രൈവ് അസംബ്ലിയിൽ ഒരു പാറ വീണാലും, ട്രാക്ക് ഇരിക്കുന്നതും പ്രവർത്തനക്ഷമവുമാണെന്ന് ഉറപ്പാക്കുന്നു.

ദൃഢതയും പരിപാലനവും ൻ്റെ റോബോട്ട് ടാങ്ക് ട്രാക്കുകൾ ശത്രുതാപരമായ അന്തരീക്ഷത്തിൽ       

ഒരു രക്ഷാദൗത്യത്തിൻ്റെ പരിസ്ഥിതി രാസപരമായും ശാരീരികമായും ഉരച്ചിലുകളുള്ളതാണ്. പൊടിച്ച കോൺക്രീറ്റിൽ നിന്നുള്ള പൊടി ചലിക്കുന്ന ഭാഗങ്ങളിൽ സാൻഡ്പേപ്പർ പോലെ പ്രവർത്തിക്കുന്നു, കൂടാതെ നിൽക്കുന്ന വെള്ളം ആന്തരിക ബെയറിംഗുകളെ നശിപ്പിക്കും. യുടെ രൂപകൽപ്പന റോബോട്ടുകൾക്കുള്ള റബ്ബർ ടാങ്ക് ട്രാക്കുകൾ പലപ്പോഴും "സ്വയം വൃത്തിയാക്കൽ" ട്രെഡ് പാറ്റേണുകൾ ഉൾക്കൊള്ളുന്നു. ചെളിയും ചെറിയ കല്ലുകളും പുറന്തള്ളാൻ സ്‌പ്രോക്കറ്റിന് ചുറ്റും റബ്ബറിൻ്റെ സ്വാഭാവിക വഴക്കം ഉപയോഗിക്കുന്ന കോണാകൃതിയിലുള്ള ഗ്രോവുകളാണിവ.

കൂടാതെ, ട്രാക്കിൻ്റെ ആന്തരിക റോളറുകളുടെ സീൽ ചെയ്ത സ്വഭാവം പ്രധാനമാണ്. കാരണം എ ട്രാക്ക് ചെയ്ത പരിശോധന റോബോട്ട് വെള്ളപ്പൊക്കമുള്ള ബേസ്‌മെൻ്റുകളിൽ പ്രവേശിക്കുകയോ അഗ്നിശമന നുരയിലൂടെ നീങ്ങുകയോ ചെയ്യേണ്ടി വന്നേക്കാം, ട്രാക്ക് ഫ്രെയിമിനുള്ളിലെ മെക്കാനിക്കൽ പിവറ്റുകൾ പലപ്പോഴും ഒ-റിംഗ് സീലുകളിൽ പൊതിഞ്ഞിരിക്കും. ദി റോബോട്ട് ട്രാക്ക് പ്രതിരോധത്തിൻ്റെ ആദ്യ നിരയായി പ്രവർത്തിക്കുന്നു, മുല്ലയുള്ള റിബാറിൻ്റെയും തകർന്ന ഗ്ലാസിൻ്റെയും ആഘാതം ആഗിരണം ചെയ്യുന്നു, അങ്ങനെ ചേസിസിനുള്ളിൽ സൂക്ഷിച്ചിരിക്കുന്ന സെൻസിറ്റീവ് ഇലക്ട്രോണിക്സ് യാത്രയുടെ അക്രമാസക്തമായ വൈബ്രേഷനുകളിൽ നിന്ന് സംരക്ഷിക്കപ്പെടുന്നു.

ഒരു ഭൂകമ്പമോ, ഘടനാപരമായ തകർച്ചയോ, അല്ലെങ്കിൽ അപകടകരമായ രാസ ചോർച്ചയോ ആകട്ടെ, ദുരന്തം സംഭവിക്കുമ്പോൾ, പരിതസ്ഥിതി പ്രവചനാതീതമായ ചരിഞ്ഞ അവശിഷ്ടങ്ങളുടെയും അസ്ഥിരമായ ചരിവുകളുടെയും മിനുസമാർന്ന പ്രതലങ്ങളുടെയും ഒരു പ്രവചനാതീതമായി മാറുന്നു.